工業(yè)機(jī)器人的分類形式和方法是多種多樣的，每一種不同的分類形式和方法都是代表了他們各自擁有的一個(gè)不同的特性。那么坐標(biāo)形式分類的工業(yè)機(jī)器人有哪些種類及優(yōu)點(diǎn)呢?今天由深圳美斯圖廠家的工作人員為大家介紹：

　　坐標(biāo)形式分類的工業(yè)機(jī)器人的種類及優(yōu)點(diǎn)：

　　1、圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人由一個(gè)回轉(zhuǎn)和兩個(gè)平T移的自由度組合構(gòu)成。優(yōu)點(diǎn)：同直角坐標(biāo)型操作器相比，圓柱坐標(biāo)型操作器除了保持運(yùn)動(dòng)直觀性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)外，還具有占據(jù)空間較小、結(jié)構(gòu)緊湊、工作范圍大的特點(diǎn)。

　　2、球坐標(biāo)型機(jī)器人由回轉(zhuǎn)、旋轉(zhuǎn)、平移的自由度組合構(gòu)成。優(yōu)點(diǎn)：同圓柱坐標(biāo)型操作器相比，這種操作器在占據(jù)同樣空間的情況下，其工作范圍擴(kuò)大了，由于其具有俯仰自由度，因此還能將臂伸向地面，完成從地面提取工件的任務(wù)。

　　這兩種機(jī)器人由于具有中心回轉(zhuǎn)自由度，所以它們都有較大的動(dòng)作范圍，其坐標(biāo)計(jì)算也比較簡(jiǎn)單。初實(shí)用化的工業(yè)機(jī)器人“Versatran”和“Unimate”，分別采用圓柱坐標(biāo)型和球坐標(biāo)型。

　　3、直角坐標(biāo)型機(jī)器人由獨(dú)立沿X、Y、z軸的自由度構(gòu)成。其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，精度高，坐標(biāo)計(jì)算和控制也都極為簡(jiǎn)單。優(yōu)點(diǎn)：這種操作器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)直觀性強(qiáng)，便于實(shí)現(xiàn)高精度。

　　4、關(guān)節(jié)型機(jī)器人主要由回轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)自由度構(gòu)成。它可以看成是仿人手臂的結(jié)構(gòu)，具有肘關(guān)節(jié)的連桿關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，從肘至手臂根部的部分稱為上臂，從肘到手腕的部分稱為前臂。這種結(jié)構(gòu)對(duì)于確定三維空間上的任意位置和姿態(tài)是最有效的，對(duì)于各種各樣的作業(yè)都有良好的適應(yīng)性，但其坐標(biāo)計(jì)算和控制比較復(fù)雜，且難以達(dá)到高精度。優(yōu)點(diǎn)：關(guān)節(jié)型操作器具有人的手臂的某些特征，與其他類型的操作器相比，它占據(jù)空間最小，工作范圍最大，此外還可以繞過障礙物提取和運(yùn)送工件。