工業(yè)機(jī)械手臂是機(jī)器人系統(tǒng)上重要的組成部分，它可把任一物件或工具按空間位姿(位置和姿態(tài))的時(shí)變要求進(jìn)行移動(dòng)，從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求。操作機(jī)本身的軸數(shù)(自由度數(shù))最能反應(yīng)機(jī)械臂的工作能力。那么工業(yè)機(jī)械手臂如何自動(dòng)操作呢?今天深圳美斯圖廠家的技術(shù)人員為大家介紹：

　　1、如何加載并運(yùn)行程序、卸載

　　在示教編輯完成一個(gè)程序且經(jīng)過(guò)手動(dòng)運(yùn)行檢驗(yàn)程序正確無(wú)誤后，即可使用自動(dòng)模式運(yùn)行程序。自動(dòng)模式下，工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行速度比手動(dòng)模式下的速度快，因此建議先在低倍率速度下運(yùn)行程序，然后再逐步提高工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行倍率。

　　自動(dòng)模式下加載程序過(guò)程如下：主菜單欄->選擇需要加載的程序。點(diǎn)擊界面下方的“加載”按鈕，待程序加載完成，示教器的程序狀態(tài)欄中顯示為“準(zhǔn)備”狀態(tài)后，按下示教器操作面板上的
“啟動(dòng)”按鍵，即可運(yùn)行程序。

　　卸載程序操作：程序在運(yùn)行時(shí)，如果需要卸載程序人然后更改程序的點(diǎn)位，先使用“暫?！卑粹o停止機(jī)械手的運(yùn)行，然后按“卸載”按鍵，即可卸載工業(yè)機(jī)器人程序。

　　2、運(yùn)行中報(bào)警停機(jī)后如何處理

　　工業(yè)機(jī)器人在自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中，如果遇到突發(fā)情況導(dǎo)致工業(yè)機(jī)器人報(bào)警停機(jī)，需先了解突發(fā)情況是撞機(jī)等因素還是其他因素。通過(guò)查看示教器報(bào)警信息、驅(qū)動(dòng)數(shù)碼管顯示狀態(tài)、電柜
IO
狀態(tài)等，確定工業(yè)機(jī)器人停機(jī)是由于硬件故障停機(jī)還是程序運(yùn)行報(bào)警停機(jī)，如果是程序運(yùn)行報(bào)警停機(jī)，可以先卸載程序，然后拍照記錄報(bào)警信息，排查故障原因(詳細(xì)的方法見(jiàn)故障處理篇)。最后轉(zhuǎn)到手動(dòng)模式，把工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)到安全位置。復(fù)位相關(guān)報(bào)警狀態(tài)后，可以重新加載程序運(yùn)行，如有必要可使用
U盤(pán)輸出相關(guān)的報(bào)警信息，并?交給相關(guān)的技術(shù)人員。

　　3、外部控制

　　外部模式的應(yīng)用及與自動(dòng)模式的區(qū)別

　　外部控制是工業(yè)機(jī)械手臂將操作控制權(quán)交由外部總控(上位機(jī))控制的一種模式，外部控制的實(shí)現(xiàn)有兩種方式：

　　一、通過(guò) IO 信號(hào)控制。使用外部模式，通過(guò)在外部運(yùn)行配置中配置相關(guān)的 IO 信息，然后通過(guò) IO
信號(hào)來(lái)控制工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)程序加載、運(yùn)行、暫停、啟動(dòng)、卸載等操作。

　　二、通過(guò)二次開(kāi)發(fā)接口以太網(wǎng)的方式實(shí)現(xiàn)。工業(yè)機(jī)械手臂供基于
C/C++的二次開(kāi)發(fā)接口庫(kù)，通過(guò)該庫(kù)，可以在上位機(jī)(電腦或者工控機(jī)等)通過(guò)以太網(wǎng)的連接方式實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械臂的控制，使用二次開(kāi)發(fā)接口時(shí)，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)處于自動(dòng)模式下。如果需要使用該方式，須與工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)人員聯(lián)系，獲取該二次開(kāi)發(fā)接口的函數(shù)庫(kù)。

　　外部模式與自動(dòng)模式在工業(yè)機(jī)器人的速度參數(shù)設(shè)置上相同，不同點(diǎn)只是控制器的控制權(quán)問(wèn)題。外部模式下，示教器的暫停、啟動(dòng)按鍵無(wú)效，也不能點(diǎn)擊示教器的面板實(shí)現(xiàn)加載程序等操作，但依然可以實(shí)現(xiàn)對(duì)
IO 的操作。